Hypothèses
On considère que les solides sont indéformables.
Une pièce mécanique \((S)\) peut être considérée comme un solide indéformable si quels que soient les points \(A\) et \(B\) appartenant à \((S)\) la distance \(AB\) reste constante au cours du temps.
\(\forall A\ et\ B \in (S), \forall t, ||\overrightarrow{AB}||=\) Constante